通常傳感器由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。其中，敏感元件是指傳感器中能 直接感受或響應被測量的部分；轉(zhuǎn)換元件是指傳感器中將敏感元件感受或響應 的被測量轉(zhuǎn)換成適于傳輸或測量的電信號部分。
由于傳感器的輸出信號一般都很微弱，因此需要有信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路對 其進行放大、運算調(diào)制等。隨著半導體器件與集成技術(shù)在傳感器中的應用，傳 感器的信號調(diào)理與轉(zhuǎn)換電路可能安裝在傳感器的殼體里或與敏感元件一起集成 在同一 芯片上。此外，信號調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及傳感器工作需要有輔助的電源， 因此，信號調(diào)理轉(zhuǎn)換電路以及所需的電源都應作為傳感器組成的一部分。傳感 器組成框圖如圖2 - 1所示。
傳感器的作用
(1)傳感器作為整個檢測系統(tǒng)的前哨，它提取信息的準確與否直接決定 著整個檢測系統(tǒng)的精度。
(2)一個的現(xiàn)代化水平是用其自動化水平來衡量的。而自動化水平 是用儀表及傳感器的種類和數(shù)量多少來衡量的。信息化技術(shù)包括傳感器技術(shù)、 通信技術(shù)和計算機技術(shù)。傳感器技術(shù)列為信息技術(shù)之，由此可見一斑。
(3)國內(nèi)高精度、多功能、集成化、智能化傳感器急需開發(fā)研制。
基于X86 機器人控制器平臺滿足軟硬件的兼容性和承繼性;基于ARM的硬件平臺結(jié)合DSP 等其他處理器,設計了分布式機器人控制器，以提高其控制系統(tǒng)，降低控制器成本
通過標準的ROS 通信協(xié)議實現(xiàn)實時節(jié)點與實時節(jié)點、實 時節(jié)點與非實時節(jié)點之間的通信，并且傳遞符合ROS協(xié)議規(guī)范的消息,實時節(jié)點和實時系統(tǒng)掛載的外部設備進行交互
移動平臺的負載越大,對底盤結(jié)構(gòu)、 電機要求越高,成本顯著增加;機械臂的軸數(shù)與負載,軸數(shù)與負載價格通常越高;末端執(zhí)行器是定制化的復雜工具就成本高
機器人的大腦—主控制器,是機器人最核心的部件;機器人的眼睛、耳朵和觸角—傳感器,能夠根據(jù)環(huán)境的變化做出反應;機器人的足—驅(qū)動器,機器人的手—執(zhí)行器
柔性關(guān)節(jié)將使機器人獲得更高的自由度,柔性關(guān)節(jié)因其吸能作用，對于機器人系統(tǒng)，特 別是移動式機器人系統(tǒng)，具有防撞擊、防振動等保護作用
(1)科學的目的。出于科學研究的需要(如仿生學研究的需要)而設計構(gòu)造柔性機器人系統(tǒng);(2)工程的目的。出于工程實踐的需要(如特定功能的需求及實現(xiàn))而設計構(gòu)造柔性機器人系統(tǒng)。
兩輪機器人的運動平衡控制問題涉及兩個方面,一是“平衡”,即姿態(tài)平衡控制的問題；二是“運動”,即運動軌跡控制的問題;兩輪機器人的運動軌跡控制問題，是其行進速度和行進方向的控制問題
底盤主要用于安裝或連接機體與輪系，攜帶和固定驅(qū)動系統(tǒng);機體可裝載各種電子設備;輪系通過輪軸或傳動機構(gòu)安裝在底盤的左右兩側(cè)，分別由左電機和右電機驅(qū)動
矩陣傳感器網(wǎng)絡就能夠提供物體形狀的復雜數(shù)據(jù),這種信息分析技術(shù)叫做形狀識別 ,采用壓電元件的矩陣傳感器,能夠獲得物體作用力形成的映像
微型開關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟和最常用的類型,護物體不受到過大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統(tǒng)主要由雙穩(wěn)態(tài)開關(guān)組成,重復度可達1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺傳感器測定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進而求出外作用力;半導體型力覺傳感器的應變系數(shù)可達100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測量進行推演,這種方法很難獲得滿意的測量結(jié)果;已知質(zhì)量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測量的;與被測加速度有關(guān)的力可以為電磁力或電動力,把方程式簡化為對電流的測量問題
