液壓傳動(dòng)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)械強(qiáng)度高和速度快等優(yōu)點(diǎn)。這種機(jī)器人一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實(shí)現(xiàn)控制和反饋。 一些Z新的液壓伺服控制系統(tǒng)還應(yīng)用數(shù)字譯 碼器和感覺(jué)反饋控制裝置，因而其精度和重復(fù)性通常與電氣傳動(dòng)機(jī)器人相似。
當(dāng)在伺服閥門(mén)內(nèi)采用伺服電動(dòng)機(jī)時(shí)，就構(gòu)成電-液壓伺服控制系統(tǒng)。
采用液壓缸作為液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力元件，能夠省去中間動(dòng)力減速器，從而消除了齒隙和磨損問(wèn)題。加上液壓缸的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、比較便宜，因而使它在工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的往復(fù) 運(yùn)動(dòng)裝置和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置上都獲得廣泛應(yīng)用。
為了控制液壓缸或液壓馬達(dá)，在機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)中使用慣量小的液壓滑閥。應(yīng)用在 電-液壓隨動(dòng)系統(tǒng)中的滑閥裝有正比于電信號(hào)的位移量電-機(jī)變換器。圖5-3就是這種系 統(tǒng)的一個(gè)方案。其中，機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由帶滑閥的液壓缸帶動(dòng)，并用放大器控制滑 閥。放大器輸入端的控制信號(hào)由三個(gè)信號(hào)迭加而成。主反饋回路(外環(huán))由位移傳感器把 位移反饋信號(hào)送至比較元件，與給定位置信號(hào)比較后得到誤差信號(hào)e, 經(jīng)校正后，再與 另兩個(gè)反饋信號(hào)比較。第二個(gè)反饋信號(hào)是由速度反饋回路(速度環(huán))取得的，它包括速度 傳感器和校正元件。第三個(gè)反饋信號(hào)是加速度反饋，它是由液壓缸中的壓力傳感器和校 正元件實(shí)現(xiàn)的。
機(jī)器人控制器具有多種結(jié)構(gòu)形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線性控制、分解加速度控制、滑�？刂�、最優(yōu) 控制、自適應(yīng)控制、遞階控制以及各種智能控制等
電機(jī)與減速器是構(gòu)成機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的核心機(jī)電組件;傳感器與感知模組用于實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人自身狀態(tài)及與環(huán)境交互信息的感知單元;機(jī)器人大腦系統(tǒng)負(fù)責(zé)感知和規(guī)劃決策
頻譜圖法將語(yǔ)音信號(hào)的頻譜沿著時(shí)間軸加以展開(kāi),識(shí)別精度一般;LPC法是對(duì)語(yǔ)音信號(hào)抽取LPC系數(shù);隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語(yǔ)音識(shí)別,建立語(yǔ)音的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模式
機(jī)器人通過(guò)攝像頭這些外設(shè)獲得圖像之后,利用某種算法來(lái)進(jìn)行圖像之間的變換,對(duì)圖像進(jìn)行各種操作以達(dá)到所需要實(shí)現(xiàn)的功能;點(diǎn)運(yùn)算改善圖像的顯示效果
由圖像采集系統(tǒng),圖像處理系統(tǒng)及信息綜合分析處理系統(tǒng)構(gòu)成;機(jī)器人的視覺(jué)，大概可以理解為“視”和“覺(jué)” 兩部分;系統(tǒng)主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結(jié)果輸出裝置
全局規(guī)劃方法依照已獲取的環(huán)境信息,給機(jī)器人規(guī)劃出一條路徑,路徑的精確程度取決于獲取環(huán)境信息的準(zhǔn)確程度;局部規(guī)劃方法側(cè)重于考慮機(jī)器人當(dāng)前的局部環(huán)境信息
機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)是通過(guò)圖像和距離等傳感器來(lái)獲取環(huán)境對(duì)象的圖像、顏色和距離等信息，然后傳遞給圖像處理器，利用計(jì)算機(jī)從二維圖像中理解和構(gòu)造出三維世界的真實(shí)模型
接觸識(shí)別這種測(cè)量一般精度不高;采樣式測(cè)量如測(cè)量某一目標(biāo)的位置、方向和形狀;距離測(cè)量測(cè)量某一目標(biāo)到某一基準(zhǔn)點(diǎn)的距離;機(jī)械視覺(jué)識(shí)別測(cè)量某一目標(biāo)相對(duì)于一基準(zhǔn)點(diǎn)的位置方向和距離
腕力傳感器安裝在機(jī)器人手臂和末端執(zhí)行器之間，更接近力的作用點(diǎn),準(zhǔn)確地檢測(cè)末端執(zhí)行器所受外力/力矩的大小和方向,為機(jī)器人提供力感信息,擴(kuò)展了機(jī)器人的作業(yè)能力
6個(gè)傳感器構(gòu)成三維測(cè)量坐標(biāo)系， 其中傳感器1、2、3對(duì)應(yīng)測(cè)量面 xOy, 傳感器4、5對(duì)應(yīng)測(cè)量面 xOz, 傳感器6對(duì)應(yīng)測(cè)量面 yOz 。 每個(gè)傳感器在坐標(biāo)系中的位置固定，這6個(gè)傳感器所標(biāo)定的測(cè)量范圍就是該測(cè)量系統(tǒng) 的測(cè)量范圍
以兩自由度機(jī)器人為例,將機(jī)器人操作臂兩個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)用一個(gè)公共因子做歸一化處理，使其運(yùn)動(dòng)范圍較小的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)成 比例地減慢，這樣可使得兩個(gè)關(guān)節(jié)能夠同步開(kāi)始和 同步結(jié)束運(yùn)動(dòng)
機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來(lái)分析和設(shè)計(jì)高級(jí)的關(guān)節(jié)變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動(dòng)力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得速度及廣義坐標(biāo)
