實(shí)驗(yàn)器材

· 已經(jīng)組裝好的機(jī)器人；

· 計(jì)算機(jī)及軟件編程環(huán)境；

· USB下載線；

· 主控制器 ；

· 舵機(jī) 1 個(gè) ；

· 1套用于固定舵機(jī)的金屬件；

· 一 些可樂(lè)瓶、紙盒等可回收材料。

實(shí)驗(yàn)步驟

1.制作機(jī)器人手臂

將舵機(jī)用金屬件安裝到機(jī)器人底盤上作為它的手臂。我們先制作只是使用一只舵機(jī)，擁有一個(gè)關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂，并將舵機(jī)連接到有PWM 輸出功能的9號(hào)端口。

2.制作道具

用 可 回 收 的 材 料 為 機(jī) 器 人 制 作 一 些 道 具 ( 比 如 鮮 花 或 兵 器 等 ) , 并 安 裝 到 機(jī) 器 人 的 手 臂上 。

3.編寫程序

讓機(jī)器人揮舞手臂，揮舞的范圍為40°~140°的區(qū)間。但是要注意，這里如果直接套 用這節(jié)課前面所教的程序編寫方法，機(jī)器人揮舞手臂的動(dòng)作就會(huì)很僵硬了，它的揮動(dòng)是沒(méi) 有任何過(guò)渡的。這里再教大家一種令機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)更加平滑的方法。我們通過(guò)編寫 程序讓手臂從40°運(yùn)動(dòng)到140°的過(guò)程分為多個(gè)小段動(dòng)作循序完成。這時(shí)，剛剛學(xué)會(huì)的for 語(yǔ)句就有用武之地了。我們的示例程序如下，請(qǐng)同學(xué)們自己去調(diào)試合適的參數(shù)，讓機(jī)器人 的動(dòng)作顯得更加自然。

#include

const int servoPin=9;

Servo myServo;

void setup(){

myServo.attach(servoPin); }

void loop(){

int angle;

for(angle=40;angle<=140;angle+=10){ myServo.write(angle);

delay(100); }

for(angle=140;angle>=40;angle-=10){

myServo.write(angle);

delay(100);

//用這個(gè)語(yǔ)句引入舵機(jī)庫(kù)

//選用有PWM功能的9號(hào)端口作為舵機(jī)端口 //創(chuàng)建一個(gè)叫myServo 的舵機(jī)對(duì)象

//將舵機(jī)對(duì)象和端口綁定起來(lái)

//用角度值作為循環(huán)控制變量 //每100ms 向正方向移動(dòng)10°

// 每100ms 向反方向移動(dòng)10°