仿人機器人項目是浙江大學(xué)承擔(dān)的一個863 項目，目前已經(jīng)研制成功 “ZJUkong-I” 和 “ZJUkong-II” 兩個型號的仿人機器人，能夠進行乒乓球?qū)Υ颉?行走、蹲起等任務(wù)。
2012年7月，項目組將 RGMP-ROS 成功移植到ZJUkong-I 型仿人機器人中，如圖2所示，取代原來基于RTAI 的操作系統(tǒng)。移植后仿人機器人能夠完成設(shè)計的行走、踏步、蹲起的動作。而且將系統(tǒng)控制周期由3ms 縮 短 到 2ms, 系統(tǒng)運行也變得比在RTAI上運行時更加穩(wěn)定。
器人可以代替人類完成重復(fù)性,高強度的體力勞動,機器人進行重復(fù)性工作時的精確度也是人類無法比擬的;機器人可以代替人類在危險條件下工作;機器人可以到達人類難以到達的環(huán)境，幫助科學(xué)進步
自主裝卸機器人引入類人結(jié)構(gòu)設(shè)計,配置類人五個大部分組成,自主導(dǎo)航運行到裝卸區(qū)域，進行目標(biāo)檢測、識別分割，然后自主引導(dǎo)“腳”進行 抓取位置調(diào)整，調(diào)整完成后，引導(dǎo)“手臂”進行自動裝卸作業(yè)
通過“輪式移動+雙臂協(xié)同”的本體創(chuàng)新設(shè)計,實現(xiàn)對外部環(huán)境的自我感知和基于復(fù)雜變化環(huán)境的自我決策,融入場景并提升操作水平和操作效率，與自動化制造產(chǎn)線深度融合
基于協(xié)作機器人的OTA（Over The Air）智慧服務(wù)平臺,利用大數(shù)據(jù)和機器學(xué)習(xí)技術(shù)分析數(shù)據(jù)，識別設(shè)備異常，預(yù)測故障，并提供智能維護建議,為機器人產(chǎn)業(yè)鏈提供更加高效、可靠的維護方案
搭配高精度協(xié)作機械臂（定位精度 0.02mm），實現(xiàn)從零部件拆包（AGV 搬運）—精密裝配（力控螺絲擰緊）—整機測試（模擬高空作業(yè)）的端到端自動 化作業(yè)流程
過高精度的激光雷達和深度相機進行地圖構(gòu)建、路徑規(guī)劃和實時導(dǎo)航，具有優(yōu)異的全地形適應(yīng)性;通過多個機器人之間的協(xié)調(diào)合作，任務(wù)調(diào)度能夠自動優(yōu)化， 減少了巡檢任務(wù)的重復(fù)性和盲區(qū)
核心技術(shù)發(fā)展制約,泛化能力不足、端側(cè)部署功耗與算力平衡難題突出;產(chǎn)業(yè)化商業(yè)應(yīng)用制約,應(yīng)用場景適配性不足,用戶認(rèn)知與技術(shù)實際能力存在落差;創(chuàng)新生態(tài)要素制約
人形機器人市場將呈現(xiàn)加速增長態(tài)勢,2027年突破 1680 億元，2035 年達到 1.47 萬億元，5 年內(nèi)實現(xiàn)從千億到萬億的跨越;新能源汽車制造、倉儲物流、家庭服務(wù)等場景成為全球市場增長的主要驅(qū)動力
機器人在螺絲鎖付、柔性裝配、精密涂膠等組裝場景中的應(yīng)用滲透率快速增長;通過拖動及圖形化示教可快速切換焊接參數(shù)與工藝路徑;拓展到了高溫高危環(huán)境的噴涂工作，高密封高防塵等特性使協(xié)作在噴涂領(lǐng)域的認(rèn)可度提升
CCD視覺傳感器安裝在末端執(zhí)行器上,構(gòu)成機器人手眼視覺;超聲波傳感器的接收和發(fā)送探頭也固定在機器人末端執(zhí)行器上;柔順腕力傳感器安裝于機器人的腕部
焊接傳感器也必須具有很強的抗干擾能力,分為電弧式、接觸式、非接觸式,電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號,H=f(I,U,v),應(yīng)用模糊控制技術(shù)實現(xiàn)焊縫跟蹤
以持重100kg, 最高速度4m/s 的六軸垂直多關(guān)節(jié)機器人為例,完成間隔為30～50mm 的打點焊接作業(yè),50mm短距離移動的定位時間被縮短到0.4s 以內(nèi)
