國(guó)外人形機(jī)器人產(chǎn)品梳理

（1）特斯拉：Optimus 機(jī)器人采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，全身 40 個(gè)執(zhí)行器，22 年發(fā)布后持續(xù)迭代更新。據(jù)馬斯克預(yù)計(jì)，Optimus 將于未來 3-5 年量產(chǎn)上市，并計(jì)劃 24 年用于特斯拉工廠。

（2）波士頓動(dòng)力：人形機(jī)器人 Atlas 采用電液混合驅(qū)動(dòng)， 膝關(guān)節(jié)扭矩 890Nm，運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)機(jī)動(dòng)靈活，具備翻越障礙物、后空翻等能力。同時(shí) Atlas 擁有自主步伐規(guī)劃算法+行為庫(kù) +模型預(yù)測(cè)控制等技術(shù)，感知、導(dǎo)航功能強(qiáng)大。

（3）1X：旗下人形機(jī)器人 EVE 擁有環(huán)境感知交互功能，主要用于物流、 零售和安保L域；人形機(jī)器人 NEO 尚在研發(fā)中，預(yù)計(jì)采用無齒輪設(shè)計(jì)理念，未來將用于物流、制造、操作機(jī)械以及清 潔整理家務(wù)等場(chǎng)景。

（4）Agility：旗下人形機(jī)器人 Digit 主要用于倉(cāng)庫(kù)貨物搬運(yùn)、物流配送。Agility 在建機(jī)器人制 造工廠，規(guī)劃產(chǎn)能 10000+臺(tái)，預(yù)計(jì) 23 年底投產(chǎn)。Agility 預(yù)計(jì) 24 年可交付批 Digit，25 年將多面上市。

國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人產(chǎn)品梳理

（1）優(yōu)必選：18 年推出大型機(jī)器人 Walker 成為實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人商業(yè)化的企業(yè)；21 年發(fā)布 WalkerX，是 能夠量產(chǎn)交付的人形機(jī)器人。小型機(jī)器人L域擁有悟空、Alpha Ebot 等，主要用于教育L域。

（2）達(dá)闥：19 年 推出輪式機(jī)器人 Ginger，主要應(yīng)用于迎賓導(dǎo)覽、商業(yè)促銷、節(jié)目表演、養(yǎng)老陪護(hù)等L域。23 年展出機(jī)器人小紫 XR-4， 擁有 60+柔性關(guān)節(jié)，單腿峰值扭矩 600Nm，運(yùn)動(dòng)性能較強(qiáng)。

（3）傅利葉：GR-1 搭載自研發(fā) FSA 一體化執(zhí)行器，集電機(jī)、 驅(qū)動(dòng)器、減速器及編碼器于一體，大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩 300NM。23 年 9 月開啟預(yù)售，計(jì)劃未來 1-2 年量產(chǎn)交付。

（4） 智元：遠(yuǎn)征 A1 搭載 PowerFlow 關(guān)節(jié)電機(jī)，峰值扭矩超 350NM，計(jì)劃 24 年商業(yè)化落地，先應(yīng)用于 3C 制造、汽車制造， 并逐步走向家庭。

（5）宇樹：H1 機(jī)器人搭載 M107 關(guān)節(jié)電機(jī)，膝關(guān)節(jié)峰值扭矩 360Nm，是國(guó)內(nèi)臺(tái)能跑的人形機(jī)器人。H1 目前可預(yù)訂采購(gòu)，23Q4 左右發(fā)貨，商業(yè)化進(jìn)展L先。

（6）小米：機(jī)器人 CyberOne 全身 21 個(gè)自由度，髖關(guān)節(jié)電機(jī) 峰值扭矩 300Nm，可感知 45 種人類語(yǔ)義情緒，主打服務(wù)人本身。

（7）科大訊飛：將認(rèn)知大模型和運(yùn)動(dòng)智能相結(jié)合，推 出具身智能人形機(jī)器人。機(jī)器人根據(jù)自然語(yǔ)言指令，可以自動(dòng)拆解任務(wù)并執(zhí)行相關(guān)操作，實(shí)現(xiàn)特定任務(wù)流閉環(huán)。

（8） 小鵬：PX5 機(jī)器人擁有G負(fù)載機(jī)械臂和 11 自由度靈巧手，感知交互可以和汽車L域的 XNGP、XOS 技術(shù)打通，在感知能 力方面實(shí)現(xiàn)核心技術(shù)復(fù)用。PX5 未來將優(yōu)先在小鵬的工廠和銷售場(chǎng)景進(jìn)行實(shí)地應(yīng)用，通過迭代升J提升穩(wěn)定可靠性。

（9）追覓科技：追覓通用人形機(jī)器人搭載自研的伺服電機(jī)，內(nèi)含 60+個(gè)零件，集成了電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、減速器及雙編碼 器；配備深度相機(jī)，可以完成室內(nèi)三維環(huán)境的建模，結(jié)合先進(jìn)步態(tài)控制算法+多種傳感器，實(shí)現(xiàn)自主避障。

如何看人形機(jī)器人未來發(fā)展趨勢(shì)？

人形機(jī)器人未來驅(qū)動(dòng)方案選擇：“電機(jī)+減速器”是未來商業(yè)化推廣選方案。

人形機(jī)器人未來應(yīng)用場(chǎng)景：先用于工廠，未來逐步走進(jìn)家庭。

人形機(jī)器人廠商未來發(fā)展方向：電機(jī)扭矩提升成機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司重要競(jìng)爭(zhēng)方向、感知能力復(fù)用是跨界車企要任 務(wù)、大模型技術(shù)是互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)布局人形機(jī)器人的突破口。

附件：國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人產(chǎn)品梳理及未來發(fā)展趨勢(shì)探討-未來驅(qū)動(dòng)方案（電機(jī)+減速器）