按手臂的運(yùn)動(dòng)形式分類(lèi)，手臂有以下幾種類(lèi)型：直線運(yùn)動(dòng)的，如手臂的伸縮、升降及橫向(或縱向)移動(dòng)；回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的，如手臂的左右回轉(zhuǎn)、上下擺動(dòng)(即 俯仰);復(fù)合運(yùn)動(dòng)的，如直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合、兩直線運(yùn)動(dòng)的組合、兩回 轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的組合。

圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人，其臂部具有回轉(zhuǎn)、升降和伸縮自由度�；剞D(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)可以通過(guò)齒條缸驅(qū)動(dòng)齒輪回轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)，也 可以由液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，后 者的結(jié)構(gòu)剛性比前者要好；升降與伸縮可以 由升降油缸和伸縮油缸驅(qū)動(dòng)，也可以由伺服 電動(dòng)機(jī)通過(guò)絲杠副或齒輪齒條傳動(dòng)。

極坐標(biāo)型機(jī)器人的典型臂部結(jié)構(gòu)，其臂部具有回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮自由度。手臂可以配置在機(jī)座D部，機(jī)座上可 以安裝d立的驅(qū)動(dòng)和控制裝置，機(jī)座底部可 安裝行走機(jī)構(gòu)，從而擴(kuò)大其活動(dòng)范圍和靈 活性。

多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)，這種工業(yè)機(jī)器人多用于噴 漆，故也被稱(chēng)為噴漆機(jī)器人。其臂部有回轉(zhuǎn)、俯仰和前后移動(dòng)三個(gè)自由度。回 轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為齒輪齒條結(jié)構(gòu)，俯仰和前后運(yùn)動(dòng)均采用鉸接油缸驅(qū)動(dòng)。這種工業(yè)機(jī) 器人的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，是以控制為重點(diǎn)的具有代表性的機(jī)器人種類(lèi)之一。

臂部結(jié)構(gòu)屬于水平多關(guān)節(jié)型，是SCARA 型機(jī)器人的一種 形式。用上、下回轉(zhuǎn)軸可以手動(dòng)調(diào)整臂部的高低位置。水平回轉(zhuǎn)1和水平回轉(zhuǎn) 2分別由馬達(dá)M₁ 和 M2 通過(guò)諧波齒輪減速器驅(qū)動(dòng)。腕部回轉(zhuǎn)和上下運(yùn)動(dòng)分別 由馬達(dá)M₃ 和馬達(dá)M₄ 驅(qū)動(dòng)。