靈巧手是人形機器人的關鍵末端執(zhí)行器，模擬人手的精細操作與感知能力。報告指出，靈巧手由驅動（空心杯電機為主）、傳動（連桿/腱繩）、感知（力/力矩、觸覺傳感器）三大系統(tǒng)構成，占整機成本14%-18%。
技術路線上，仿人路線追求結構、運動與感知接近人手；特化路線（如觸手形、卷尺形）拓展極端環(huán)境應用。
應用場景方面，特殊場景（應急救援、巡檢防爆）需求迫切有望率先落地，工業(yè)場景賦能柔性制造，消費場景（養(yǎng)老、家政）前景廣闊。
國產靈巧手價格持續(xù)下探，加速商業(yè)化進程。
靈巧手主要由驅動、傳動和感知三大系統(tǒng)構成
驅動系統(tǒng) ：當前 電驅動 已成為主流選擇。
空心杯電機 ：因其體積小、響應快、功率密度高的優(yōu)點，是理想選擇，但成本高昂。
無刷有齒槽電機 ：性能稍遜于空心杯電機，但成本更低。
傳動系統(tǒng) ：主流設計方案包括連桿傳動、腱繩傳動和齒輪/蝸輪蝸桿傳動等。
感知系統(tǒng) ：對于實現智能化操作至關重要，需要集成位置、力/力矩及觸覺等多種傳感器，以獲取環(huán)境和自身狀態(tài)的數據。
附件：2025人形機器人靈巧手技術路徑、應用場景與產業(yè)鏈關鍵環(huán)節(jié)分析報告-三大系統(tǒng)占整機成本14%-18%
全球人形機器人本體企業(yè)數量超300家，全球市場出貨量約1.7萬臺，市場規(guī)模達到28.8億元;中國人形機器人整機企業(yè)數量超過140家，出貨量約1.44萬臺，占全球總出貨量的84.7%，市場規(guī)模達到 15.5億元，全球占比約53.8%
具身智能領域的研究進展，包括高效超長序列建模世界模型基礎架構、物理規(guī)則驅動的空間感知與推理、大模型內在機理驅動的多智能體協(xié)同、高質量具身數據生成與仿真、具身智能通用數據標準及數據集、基準與評測等方面
中國機器人和自動駕駛市場規(guī)模合計將突破1.25萬億元（機器人6328億元+自動駕駛6200億元），年復合增長率超過20%；六大場景掘金圖，具身智能商業(yè)化場景劃分為六層梯隊，每一層都有明確的訂單數據和落地深度
中國具身智能產業(yè)形成了"四大高地+特色節(jié)點"的空間格局;預計2026年將達到10904億元，2027年突破1.25萬億元;2030年市場規(guī)模有望達4000億元
具身智能產業(yè)要邁向萬億級規(guī)模，必然需要類似于通用操作系統(tǒng)之于計算機產業(yè)那樣的共性基礎設施，將機器人硬件與軟件解耦，支撐生態(tài)化分工、跨平臺復用與規(guī)模化應用
中國四足機器人市場規(guī)模約50億元人民幣，全球市場約70億元人民幣;從事四足機器人研發(fā)、整機制造及系統(tǒng)集成的主體已經超過100家;區(qū)域集群化明顯的發(fā)展格局
數據范式正在發(fā)生結構性變革，五大趨勢共同將數據成本曲線從線性壓向次線性;具身智能正從單點技術驗證走向全流程自主作業(yè)，在五大領域形成明確落地路徑
集聚焦上海智能機器人標桿企業(yè)近年來重點探索和突破的創(chuàng)新示范應用場景，涵蓋制造業(yè)、醫(yī)療健康、安全應急和極限環(huán)境、商業(yè)社區(qū)服務、 建筑、商貿物流、養(yǎng)老助殘、教育、農業(yè)、交通運輸等經濟發(fā)展與社會民生重要領域，遴選具有示范性、創(chuàng)新性和可復制性的項目案例
真實數據采集方式主要分為VR遙操作采集、 機械臂主從控制采集、數據手套遙操作等。目前主流廠家數據采集及訓練方案多樣，特斯拉數采方案或轉向視頻學習，而銀河通用以物理仿真數據為主、真實數據為輔
具身智能正在重演大語言模型的"數據故事",數據從文本 token 變?yōu)槎嗄B(tài)的"狀態(tài)-動作-反饋"軌跡,發(fā)展具身智能是多領域融合的系統(tǒng)性工程，數據是跨領域的真實樞紐，貫穿全部鏈條
報告梳理了全球30家主要人形機器人公司的產品、技術特點及發(fā)展進度。報告分為國內篇和海外篇，涵蓋企業(yè)從研發(fā)到試點應用的全階段信息
宇樹科技已于2026年3月20日正式向上交所科創(chuàng)板提交IPO申請并獲受理;樂聚智能（深圳）股份有限公司在深圳證監(jiān)局辦理輔導備案登記;杭州云深處科技股份有限公司向浙江證監(jiān)局提交IPO輔導備案
